摩登4代理

  为了有效提升电动摩登4代理多电机同步控制系统的工作效率,设计出了以Codex-M3的RISC微处理器为基础构件的同步控制器,借助于芯片较多的外部设备,使成本得到了有效的控制。将过去的耦合控制作为参考基础,将模糊控制和PID 控制充分的融合在一起,设计出了能够确保位置同步精度的模糊补偿器,提高了系统在动态方面的性能,在很大程度上改善了因负载不断改变而产生的同步位置的误差。

  办公室人员如果一直保持一个坐姿就会对身体健康很不好。以美国谷歌公司为首的美国硅谷诸多公司逐步的为其工作人员提供了桌面高度能够随意调节的摩登4代理,使员工站着和坐着都可以使用,在很大程度上提升了员工的工作效率。文章在此提到的设计系统可以使摩登4代理当中的两根或者是四根升降柱同时上下调节,同时还能自行感应到摩登4代理的上部和下部,使每一个升降柱都保持在一个水平线上,以此确保桌面在反复升降的时候能够一直处于水平的状态。

  1.电动摩登4代理多电机同步控制系统在硬件方面的设计

  控制系统中的硬件基本上分为两部分,即电机控制板与功率驱动板。电机控制板对多电机同步控制系统起到执行的作用,其基本上包括了CAN接口模块、PWM脉冲模块、按键响应模块、编码器反馈模块以及外围电路。一个控制板能够在同一时间控制两个电机的运行;借助于总线的CAN接口模块, 就能够同时控制更多的电机运行。利用CAN总线将多个电机的相关运行数据传送到主节点上,为主节的控制提供依据,对每一个电机的运行速度加以掌控。S T M3芯片的运算能力以及运算的精度都非常的高,运行的速度能够达到72兆赫,而MCU 每秒处理的指令条数达到了90。芯片当中的CAN控制器能够完全支持CAN协议2.OA与2.0B主动模式,波特率的最高值每秒钟能够达到1M,并具有时间触发通信的相关功能,包括三个用于发送的邮箱和两个用于接收的先入先出队列。而当中的CAN 接口模块能够实现多个控制板之间的信息数据交互、指令的发送与接收PWM模块用来当作驱动功率的器件。利用PWM控制的技术,由芯片当中的定时器提供PWM信号,并使恒定不变的直流电压可以实现大小的调节并实现利用极性的直流电压带动直流电动机,使系统的速度调节能够具有更高的平滑度。

  2.多电机同步控制系统中的模糊补偿器设计

  现阶段多电机同步控制的主要方式包括并行式控制、主从式控制以及交叉耦合式控制等。并行控制系统具有开环式的特点,在电机遇到干扰或被触动时就会出现同步的差异, 使同步的性能降低;主从控制基本上就是把主控电机的运转速度当作电机运转速度的对照值,以此使主电机受到的扰动情况可以随时体现在电机当中,然而附属电机受到的扰动就很难体现在主电机上,所以同样会形成也同步的差异;交叉耦合式控制的基本特点在于将两台电机的运转速度或者所处位置的信号差值当作是控制的输入,使系统可以体现出每台电机在负载方面产生的变化,以此提升同步控制的精确度, 不过这种方式并不适用于对两台以上的电机实施同步的控制。因此,为达到有效控制的目的,使用了经过改的耦合控制系统。此系统内包括了电机、PID控制器以及模糊补偿器, 每一个电机与P I D控制器都形成了一个独立的控制系统,在多机同步过程中将每一个电机所处的运行位置误差传递到模糊补偿器当中,利用模糊补偿器的调节作用使每一个电机的转速得已弥补,以此让多台电机在位置同步上具有较高的精度。

  通过在电动摩登4代理多电机同步控制系统中使用STM32芯片的各种外设资源,使CAN总线的通信方法更加便捷,编码器的测速具有了更高的精确度,P W M脉冲的输出控制也更加的方便,在很大程度上使开发的成本受到了控制,缩短了开发的时间,增强了系统的可靠性。CAN总线传输数据的速度最快能够达到每秒钟1 兆,在CAN总线通信协议的规范化条件下,使同步控制器的功能实现了模块化。除此之外,文章当中还提出了基于模糊控制方式的速度补偿器,将每个轴本身的速度控制环与专家系统的模糊决策相结合,对每一个轴产生的速度误差加以弥补,实现了摩登4代理平稳升降的目的。

创建时间:2020-06-19 16:39
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